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VREP是一款很不错的机器人仿真软件,可以和多个跨平台通信,于是准备用来和MATLAB进行联合仿真。但是查了很多资料并未找到使用MTALAB/Simulink模块进行联合仿真的,进过一番折腾终于实现基本的联合仿真,记录于此以备后续学习。
话不多说,进入正题:
一、软件环境配置
1、软件版本
VREP: V-REP PRO EDU Version 3.3.2(备注:测试过3.4版本似乎有些问题)
MATLAB:Matlab2016b(1)打开VREP的安装路径中的shareMemoryCommunicationPlugin文件夹,如下:
C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\sharedMemoryCommunicationPlugin(2)拷贝其中的v_repExtShareMemory.dll文件到VREP的主文件夹下
(备注:C:\ProgramFiles(x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU)(3)回到shareMemoryCommunicationPlugin文件夹拷贝其中的example Simulink压缩包
和BloqueMemoriaCompartida.slx到MATLAB的工作路径下。2、仿真平台通信测试解压exampleSimulink压缩包,在MATLAB中打开CameraExample.slx文件,在VREP中打开camara仿真环境。先运行MATLAB,再运行VREP。如图所示:二、VREP中UR5机械臂配置
1、在vrep中调出UR5机械臂模型。三、MATLAB中的仿真环境配置
在MATLAB工作路径下新建一个文件夹ur5_test把刚才建立的UR5仿真场景文件放在里面,再把examp Similink这个文件中的matlabGenericSHM.mexw32和matlabGenericSHM.mexw64以及BloqueMemoriaCompartida.slx拷贝到ur5_test文件夹下,在matlab中打开这个slx文件,并新建一个simulink模块UR5_control.slx文件,将刚才打开的文件里的模块拷贝至UR5_control.slx里面,打开后配置如下:四、MATLAB与VREP联合仿真-控制器以及外围模块搭建
如下图所示,